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下載手機APP目前，全球機器人的成本主要構成為：減速機35%左右，伺服機20%左右，控製係統15%左右，機器人本體的機械加工隻點15%左右。全球高端機器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少數幾家國際機器人公司控製，而它們所使用的精密減速75%為日本公司製造。
機器人行業應用的精密減速機可分為三種：RV減速機、諧波減速機和行星減速機，三者在市場的上的份額占比約為：40%、40%、20%。
在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。
RV減速器是旋轉矢量（RotaryVector）減速器的簡稱，最早由日本發明，它是傳統擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動比較大（30-260）。
RV減速機的原理很早就已經公開，而且未有專利保護，這和我們大家一直聽到的有所出入，但是整個行業RV減速機80%市場仍由日本占據，主要品牌是納博特斯克和住友。
RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪係。
主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，並與固定的針輪相齧合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。（如下圖）
RV減速機工作原理
國內RV減速機廠家主要有南通振康和恒豐泰，南通振康2017年的年產量達到200多台，產品已被多家機器人廠商試用，包括國外的ABB、KUKA、發那科以及國內的埃夫特、埃斯頓等企業等。
jiansujishixianjiansushitongguodaxiaochilunzhijianchuandong，qizhuansuyuchishuchengfanbidejiandanyuanlilaishixiande。danshiyaoshixiandadechuandongbi，ruguoyongwomenpingchangkandaodeyuanzhuchilun，nazhenggechilunsuqidetijijianghuifeichangda，ruguoyaozuodaojinliangxiaodetiji，zenmebanne？
諧波減速機就是把齒輪內嵌進去！
諧波減速機（harmonicgeardrive）主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成。
諧波減速機結構
諧(xie)波(bo)傳(chuan)動(dong)減(jian)速(su)器(qi)，是(shi)一(yi)種(zhong)靠(kao)波(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)裝(zhuang)配(pei)上(shang)柔(rou)性(xing)軸(zhou)承(cheng)使(shi)柔(rou)性(xing)齒(chi)輪(lun)產(chan)生(sheng)可(ke)控(kong)彈(dan)性(xing)變(bian)形(xing)，並(bing)與(yu)剛(gang)性(xing)齒(chi)輪(lun)相(xiang)齧(nie)合(he)來(lai)傳(chuan)遞(di)運(yun)動(dong)和(he)動(dong)力(li)的(de)齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)。（如下圖）
諧波減速機工作原理
1970年10月，長穀川齒車株式會社與美國USM公司達成協議雙方各出資50%，在東京都大田區南六鄉3丁目24番13號成立了HarmonicDriveSystemsInc（哈默納科）。這家公司2002年和2004年分別在德國和美國上市發行股票，成立德國和美國子公司，分別負責歐美地區的產品銷售。哈默納科日本公司、德國公司、美國公司基本壟斷了全球諧波減速機市場。
我國從1961年開始諧波傳動方麵的研製工作。到目前為止，我國有以北京中技克美諧波傳動有限公司、北(bei)京(jing)諧(xie)波(bo)傳(chuan)動(dong)技(ji)術(shu)研(yan)究(jiu)所(suo)為(wei)代(dai)表(biao)的(de)幾(ji)十(shi)家(jia)單(dan)位(wei)從(cong)事(shi)這(zhe)方(fang)麵(mian)的(de)研(yan)究(jiu)和(he)生(sheng)產(chan)工(gong)作(zuo)，並(bing)先(xian)後(hou)研(yan)製(zhi)成(cheng)了(le)多(duo)種(zhong)類(lei)型(xing)的(de)諧(xie)波(bo)齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)。我(wo)國(guo)現(xian)階(jie)段(duan)的(de)諧(xie)波(bo)傳(chuan)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)的(de)製(zhi)造(zao)能(neng)力(li)隻(zhi)相(xiang)當(dang)於(yu)日(ri)本(ben)八(ba)十(shi)年(nian)代(dai)的(de)水(shui)平(ping)，國(guo)內(nei)諧(xie)波(bo)傳(chuan)動(dong)產(chan)業(ye)存(cun)在(zai)的(de)主(zhu)要(yao)問(wen)題(ti)是(shi)規(gui)模(mo)偏(pian)小(xiao)，且(qie)產(chan)品(pin)種(zhong)類(lei)少(shao)，研(yan)究(jiu)開(kai)發(fa)人(ren)員(yuan)和(he)投(tou)入(ru)不(bu)足(zu)等(deng)。
目前國內存在極少數企業跟哈默納科分庭抗禮。
總的來說，我國在精密減速機方麵受製於材料和精密度加工兩大領域
