助力機械手係統特點

    助力機械手係統特點

    硬臂式助力機械手係統組成主要包括四部分：

    1）軌道行走係統
；

    2）機械手主機

；

    3）夾具部分
；

    4）執行部分
；

    5）氣路控製係統。

    助力機械手

    助力機械手

    軌道係統

    本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平台小車配合，平台小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口材料，強度
、精度高。

    非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成
，使用壽命長。

    主機

    a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態

，適用於物料的精確移載操作。

    b）空載
、滿載及處理不同工件時，係統可感知其重量變化
，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。

    c）全程平衡、運動順滑等特點

，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位
、裝配等操作。

    d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙
；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

    e）係統可始終保持機械手頭部的水平
，發揮高作業性。

    f）關節刹車裝置
，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍內的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

    氣動夾具

    主機控製與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控製工件。主機操作按鈕都集成於夾具控製麵板上，控製部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置
，便於操作及緊急情況的處理。

    執行

    執行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。

    手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。

    1、手指的抓取機能

    助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀
、個數、種類配置和動作
，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度

；抓取精度-定位精度等）。

    2、手指的種類

    機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當於隻有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

    機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

    （1）按指根的動作不同分類

    回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個“V”形關節角
；而自由關節指的本體在中間分開
，指根與指尖是由鉸鏈連接的。

    直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指
、自由關節指相互組合而成為混合手指。

    （2）按手指抓取部分的形狀分類

    有圓弧形的、鋸齒形的
、鉤形的和平板形的等等。

    3
、典型表麵與手指的接觸狀態

    雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形
、板形、球形和圓錐形等5種典型表麵。各種手指在抓取這5種(zhong)典(dian)型(xing)表(biao)麵(mian)時(shi)的(de)接(jie)觸(chu)狀(zhuang)態(tai)是(shi)各(ge)不(bu)相(xiang)同(tong)的(de)，根(gen)據(ju)這(zhe)時(shi)的(de)接(jie)觸(chu)狀(zhuang)態(tai)，即(ji)可(ke)對(dui)不(bu)同(tong)形(xing)狀(zhuang)和(he)數(shu)量(liang)的(de)手(shou)指(zhi)及(ji)其(qi)抓(zhua)取(qu)機(ji)能(neng)進(jin)行(xing)分(fen)析(xi)和(he)比(bi)較(jiao)
，以(yi)便(bian)從(cong)中(zhong)選(xuan)出(chu)合(he)理(li)的(de)指(zhi)形(xing)和(he)手(shou)指(zhi)個(ge)數(shu)。

    控製係統

    a）設置有元件保護盒
，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。

    b）係統配備二聯件
、單dan向xiang閥fa和he儲chu氣qi罐guan
，為wei係xi統tong提ti供gong持chi續xu穩wen定ding的de壓ya縮suo空kong氣qi，當dang主zhu供gong氣qi源yuan意yi外wai斷duan氣qi時shi，可ke提ti供gong一yi定ding時shi間jian的de安an全quan保bao障zhang，並bing使shi係xi統tong有you足zu夠gou的de動dong力li完wan成cheng本ben次ci操cao作zuo或huo將jiang工gong件jian卸xie載zai。