1采用拉格朗日方程建立機構動力學方程1.1假設變幅機構簡圖如所示。在變幅鋼絲繩2的牽引下完成變幅運動。在對吊臂1振動的固有頻率國家建設部攻關資助項目(03-2-039)。20050931收到初稿,20060407收到修改稿狀態矢童法的研究中,作如下假設。
變幅機構做平麵運動。
吊鉤和滑輪組的質量集中在吊臂末端點C.吊重始終繞點C在吊重平麵內單擺運動。
1.2建立坐標係,選取廣義坐標如所示建立坐標係,選取為慣性坐標係,坐標原點0選在卷筒中心;在吊臂上建立動坐標係Oifiyi,ci軸與未變形吊臂重合,坐標原點01選在吊臂與基座的鉸點,r為從慣性坐標係原點至吊臂上任一點p的矢徑,飫為0軸與Oc軸間的夾角令9為廣義坐標矢量qf――描述相對於動坐標係變形的廣義坐標矢量2.1吊臂在非線性慣性係下的振動方程由式(1)得非線性慣性係下,吊臂在標稱運動附近的振動方程為M――吊臂的廣義彈性質量矩陣M2ff――末端集中質量的廣義彈性質量矩陣0m吊臂質量m2端點集中質量吊臂變幅卷揚牽繩速度為0.71m.s'由此估算得吊臂繞定點轉動的*大角速度t.由於吊臂繞定點轉動的角速度小,此處忽略中項。
得反對稱矩陣2.2確(que)定(ding)吊(diao)臂(bi)剛(gang)度(du)矩(ju)陣(zhen)吊(diao)臂(bi)的(de)剛(gang)度(du)矩(ju)陣(zhen)由(you)兩(liang)部(bu)分(fen)組(zu)成(cheng)由(you)於(yu)吊(diao)臂(bi)繞(rao)定(ding)點(dian)轉(zhuan)動(dong)的(de)加(jia)速(su)度(du)遠(yuan)低(di)於(yu)不(bu)計(ji)剛(gang)柔(rou)耦(ou)合(he)運(yun)動(dong)的(de)吊(diao)臂(bi)振(zhen)動(dong)的(de)基(ji)頻(pin),因(yin)此(ci)忽(hu)略(lve)動(dong)力(li)剛(gang)度(du)項(xiang)的(de)影(ying)響(xiang)矩(ju)陣(zhen)吊(diao)臂(bi)的(de)彈(dan)性(xing)剛(gang)度(du)矩(ju)陣(zhen)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)相(xiang)對(dui)於(yu)動(dong)坐(zuo)標(biao)係(xi)的(de)應(ying)變(bian)能(neng)求(qiu)得(de)=l-L.北京:冶金工業出版社,2000.師漢民,諶剛,吳雅。機械振動係統。武漢:華中理工大學出版社,1992.楊輝。剛一柔耦合動力學係統的建模理論與實驗研究。上海:上海交通大學,2002.曲秀全,陸念力。起重機吊臂和平衡臂的振動分析。起重運輸機械,2003,45(2):27-29.金則清。平衡共振問題探討。建築機械,1994,15(8):29-31.equationStatevectorapproach:徐彥,女,1975年出生,博士研究生。主要從柔性多體係統動力學方麵的研究。
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