壓力容器製造中坡口切割的方法

 

　　切qie割ge機ji可ke吊diao裝zhuang在zai平ping板ban切qie割ge機ji上shang
，也ye可ke吊diao裝zhuang在zai十shi字zi伸shen縮suo臂bi上shang和he簡jian單dan工gong藝yi架jia上shang。機ji械xie主zhu體ti實shi現xian圓yuan柱zhu坐zuo標biao運yun動dong

，伸shen縮suo機ji構gou實shi現xian切qie割ge半ban徑jing的de長chang度du調tiao節jie
，升sheng降jiang機ji構gou實shi現xian縱zong向xiang切qie割ge高gao度du運yun動dong
，槍qiang擺bai運yun動dong軸zhou實shi現xian坡po口kou角jiao度du的de變bian化hua。

 

　　根據開孔切割機器人的機械結構，可以采用水平投影旋轉角度α和z軸坐標組合描述的圓柱坐標係，以水平投影旋轉角度為基準坐標計算出對應的切割高度、半徑調整量以及擺動角度變化。控製係統實現水平旋轉機構、垂直升降機構、半徑調整機構、角度擺動機構四自由度的同步配合控製。

 

　　開坡口是壓力容器切割的重要工藝。根據壓力容器製造對上下坡口切割要求，一般采用兩種方法進行坡口切割。

 

　　（1）給定開孔的水平旋轉α在0°，90°，180°
，270°位置的坡口角度，工藝要求兩點之間的坡口角度線性化。

 

　　（2）給定初始位置（α=0°）的坡口角度
，求對應的坡口寬度，要求切割過程中坡口寬度不變。