伺服電機調試方法

    伺服電機調試方法

    1、初始化參數

    在接線之前，先初始化參數。

    在控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關閉
；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。

    在伺服電機上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說
，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麼，將這個參數設置為111。

    2、接線

    將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線
、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡（以及PC）上shang電dian。此ci時shi電dian機ji應ying該gai不bu動dong，而er且qie可ke以yi用yong外wai力li輕qing鬆song轉zhuan動dong，如ru果guo不bu是shi這zhe樣yang
，檢jian查zha使shi能neng信xin號hao的de設she置zhi與yu接jie線xian。用yong外wai力li轉zhuan動dong電dian機ji，檢jian查zha控kong製zhi卡ka是shi否fou可ke以yi正zheng確que檢jian測ce到dao電dian機ji位wei置zhi的de變bian化hua

，否fou則ze檢jian查zha編bian碼ma器qi信xin號hao的de接jie線xian和he設she置zhi

    3、試方向

    對dui於yu一yi個ge閉bi環huan控kong製zhi係xi統tong
，如ru果guo反fan饋kui信xin號hao的de方fang向xiang不bu正zheng確que，後hou果guo肯ken定ding是shi災zai難nan性xing的de。通tong過guo控kong製zhi卡ka打da開kai伺si服fu的de使shi能neng信xin號hao。這zhe時shi伺si服fu應ying該gai以yi一yi個ge較jiao低di的de速su度du轉zhuan動dong，這zhe就jiu是shi傳chuan說shuo中zhong的de“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉
，編碼器計數減小。如果電機帶有負載
，行程有限
，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致
，可以修改控製卡或電機上的參數
，使其一致。

    4
、抑製零漂

    在(zai)閉(bi)環(huan)控(kong)製(zhi)過(guo)程(cheng)中(zhong)，零(ling)漂(piao)的(de)存(cun)在(zai)會(hui)對(dui)控(kong)製(zhi)效(xiao)果(guo)有(you)一(yi)定(ding)的(de)影(ying)響(xiang)，最(zui)好(hao)將(jiang)其(qi)抑(yi)製(zhi)住(zhu)。使(shi)用(yong)控(kong)製(zhi)卡(ka)或(huo)伺(si)服(fu)上(shang)抑(yi)製(zhi)零(ling)飄(piao)的(de)參(can)數(shu)

，仔(zai)細(xi)調(tiao)整(zheng)，使(shi)電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速(su)趨(qu)近(jin)於(yu)零(ling)。由(you)於(yu)零(ling)漂(piao)本(ben)身(shen)也(ye)有(you)一(yi)定(ding)的(de)隨(sui)機(ji)性(xing)，所(suo)以(yi)，不(bu)必(bi)要(yao)求(qiu)電(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)絕(jue)對(dui)為(wei)零(ling)。

    5、建立閉環控製

    zaicitongguokongzhikajiangsifushinengxinhaofangkai，zaikongzhikashangshuruyigejiaoxiaodebilizengyi，zhiyuduodasuanjiaoxiao，zhezhinengpingganjiaole，ruguoshizaibufangxin，jiushurukongzhikanengyunxudezuixiaozhi。jiangkongzhikahesifudeshinengxinhaodakai。zheshi
，dianjiyinggaiyijingnenggouanzhaoyundongzhilingdazhizuochudongzuole。

    6
、調整閉環參數

    細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動
，這是必須要做的工作，而這部分工作
，更多的是經驗，這裏隻能從略了。