0刖g當(dang)大(da)型(xing)起(qi)重(zhong)機(ji)作(zuo)變(bian)幅(fu)運(yun)動(dong)時(shi)，吊(diao)臂(bi)作(zuo)大(da)範(fan)圍(wei)剛(gang)性(xing)轉(zhuan)動(dong)並(bing)伴(ban)隨(sui)小(xiao)變(bian)形(xing)彈(dan)性(xing)運(yun)動(dong)，屬(shu)於(yu)剛(gang)柔(rou)耦(ou)合(he)的(de)多(duo)體(ti)動(dong)力(li)學(xue)問(wen)題(ti)。但(dan)在(zai)以(yi)往(wang)的(de)中(zhong)，在(zai)求(qiu)解(jie)起(qi)重(zhong)機(ji)吊(diao)臂(bi)振(zhen)動(dong)的(de)固(gu)有(you)頻(pin)率(lv)時(shi)，大(da)都(dou)基(ji)於(yu)結(jie)構(gou)動(dong)力(li)學(xue)理(li)論(lun)，對(dui)吊(diao)臂(bi)的(de)剛(gang)柔(rou)耦(ou)合(he)運(yun)動(dong)考(kao)慮(lv)較(jiao)少(shao)。當(dang)起(qi)重(zhong)機(ji)吊(diao)臂(bi)長(chang)度(du)較(jiao)小(xiao)如(ru)20mzuoyoushi，caiyongjiegoudonglixuefangfakeyiduidiaobizhendongdeguyoupinlvzuojinsijisuan，danruguodiaobijiaochang，dangqizhongjizuobianfuyundongshi，tongguogaifangfadedaodeguyoupinlvjiubushifenzhunque，errouxingduotixitongdonglixuezhengshijiejueyugoujianzuogangrououheyunxiangguandelilun。zaichongfenkaolvqizhongjidiaobigangrououheyundongtezhengdejichushang，yijurouxingduotixitongdonglixuelilun，caiyonglagelangrifangchengduiqizhongjizuobianfuyundongshidiaobizaibiaochengyundongfujinzuoweizhendongdeguyoupinlvjinxingleyanjiu，jisuanjieguojiaoweijingque。yongzhezhongfangfadedaodediaobizhendongdeguyoupinlvdiyuyongchuantongdejiegoudonglixuefangfadedaodejieguo，juyoushijiyiyi。
1采用拉格朗日方程建立機構動力學方程1.1假設變幅機構簡圖如所示。在變幅鋼絲繩2的牽引下完成變幅運動。在對吊臂1振動的固有頻率國家建設部攻關資助項目（03-2-039）。20050931收到初稿，20060407收到修改稿狀態矢童法的研究中，作如下假設。
變幅機構做平麵運動。
吊鉤和滑輪組的質量集中在吊臂末端點C.吊重始終繞點C在吊重平麵內單擺運動。
1.2建立坐標係，選取廣義坐標如所示建立坐標係，選取為慣性坐標係，坐標原點0選在卷筒中心；在吊臂上建立動坐標係Oifiyi，ci軸與未變形吊臂重合，坐標原點01選在吊臂與基座的鉸點，r為從慣性坐標係原點至吊臂上任一點p的矢徑，飫為0軸與Oc軸間的夾角令9為廣義坐標矢量qf――描述相對於動坐標係變形的廣義坐標矢量2.1吊臂在非線性慣性係下的振動方程由式（1）得非線性慣性係下，吊臂在標稱運動附近的振動方程為M――吊臂的廣義彈性質量矩陣M2ff――末端集中質量的廣義彈性質量矩陣0m吊臂質量m2端點集中質量吊臂變幅卷揚牽繩速度為0.71m.s'由此估算得吊臂繞定點轉動的*大角速度t.由於吊臂繞定點轉動的角速度小，此處忽略中項。
得反對稱矩陣2.2quedingdiaobigangdujuzhendiaobidegangdujuzhenyouliangbufenzuchengyouyudiaobiraodingdianzhuandongdejiasuduyuandiyubujigangrououheyundongdediaobizhendongdejipin，yincihulvedongligangduxiangdeyingxiangjuzhendiaobidedanxinggangdujuzhenkeyitongguoxiangduiyudongzuobiaoxideyingbiannengqiude=l-L.北京：冶金工業出版社，2000.師漢民，諶剛，吳雅。機械振動係統。武漢：華中理工大學出版社，1992.楊輝。剛一柔耦合動力學係統的建模理論與實驗研究。上海：上海交通大學，2002.曲秀全，陸念力。起重機吊臂和平衡臂的振動分析。起重運輸機械，2003，45（2）：27-29.金則清。平衡共振問題探討。建築機械，1994，15（8）：29-31.equationStatevectorapproach：徐彥，女，1975年出生，博士研究生。主要從柔性多體係統動力學方麵的研究。
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