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下載手機APP 21CS介紹IndustrialControlSystem（丨CS）是美國Trimble公司的高精度，智能光學定位係統，可以獨立完成被控運動對象的定位。
該係統已在許多行業得到應用，在立體倉庫中也有成功應用的先例。〖CS外形如所示。
2.1係統構成ICS控製係統由一個複雜的K）控(kong)製(zhi)器(qi)和(he)紅(hong)外(wai)測(ce)距(ju)儀(yi)組(zu)成(cheng)。紅(hong)外(wai)測(ce)距(ju)儀(yi)可(ke)發(fa)出(chu)紅(hong)外(wai)光(guang)，該(gai)紅(hong)外(wai)光(guang)通(tong)過(guo)發(fa)射(she)透(tou)鏡(jing)射(she)到(dao)固(gu)定(ding)在(zai)需(xu)控(kong)製(zhi)運(yun)動(dong)對(dui)象(xiang)的(de)反(fan)光(guang)板(ban)上(shang)，光(guang)束(shu)經(jing)反(fan)光(guang)板(ban)反(fan)射(she)後(hou)回(hui)到(dao)1CS並經接收透鏡接收，通過計算光束的行程便可實現測距。
該儀器的測量采樣頻率奮丨9.35，3（）。58，49.32，W.50HZ4種。距離讀數是絕對量，Ikni以內的精度是lnun.M3控製器有以下功能：處理所有與紅外測距儀的通訊。
（或其它類型上位控製器）的通訊。
處理用於控製的模擬量輸出以及安全，刹車，同步繼電器。
保證安裝時設置的特殊控製參數存入帶掉電保護的存儲器。
ICS通過串口或現場總線與上位機或PLC通訊，通過模擬電壓輸出速度值，以及DC24V繼電器信號用於控製電機。2.2工作原理ICS有三種工作方式，分別為一種閉環控製，一種開環控製，一種直接用於測距。堆垛機使用閉環控製。閉環控製算法在ICS的安裝程序中選擇。安裝程序中有一個被控運動對象自學習軟件。在設置ICS的過程中，安裝程序會命令ICS中的控製器向電機發出速度激勵信號。被控運動對象的反應由紅外測距儀測量。安裝程序用收集到的數據建立係統的數學模型（被控對象，電機以及驅動裝置組成的係統）。利用係統的數學模型，安裝程序可以優化閉環控製的PID參數。
安裝完畢後，ICS就以設置好的參數運行。當丨CS上的控製器收到上位機或PLC傳來的"到新位置"的指令，紅外測距儀便不斷地測量被控運動對象的實際位置，這時PID控製器就會探測到實際位置與新目的位置之間的誤差。P1Dkongzhiqigenjuwuchazhixiangdianjifaxiaozhengxinhao，xiaozhengxinhaotongguogeidianjifasuduxinhaolaishixian，beikongyundongduixiangdeyundongbiandedaolekongzhi。kongzhiyundongdecanshu，zhurusuduzhi，jiasudushenzhizhidingweizhikeyihenrongyidegaibian。
31CS應用ICS用於控製運動對象一般按所示構成控製係統。PLC負責完成係統的主要控製功能，ICS在PLC的控製下獨立地完成運動對象的定位控製。該係統的好處在於1CS完成高精度的定位，大大降低了PLC的負荷，並使係統穩定性加強，便於維護。
3.1ICS硬件安裝4將ICS安裝在某一固定位置，將反光板安裝在被控對象上。注意保證兩者的光學中心位置應具有同樣的X.Y坐標。
將ICS與一上位機相連（可以通過串U，注意設好通m年第雨技術交流RS232/422或現場總線m！4BBI刹車輸出ICS典型應用係統協議）並在上位機上安裝隨機的1CS安裝程序。
在上位機上運行"直接控製"程序，向ICS發RON指令，這時ICS會不斷的返回紅外光的反射強度。
移動被控對象到行程的*遠處，使用紅外光顯示器觀察反光板上的紅外光斑點，調整ICS使光斑位於反光板的中央。
e>移動被控對象到行程的*近處，在移動過程中反射光斑將不斷向反射板中央收縮。如果不是這樣，檢ICS與反光板的X，Y坐標，並從行程的*遠處重新調整ICS.參數設置中幾類比較重要的是：控製參數，位置參數，通訊參數。ICS隨機帶有一DOS下的設置程序。在該程序的配合下，使用者可以很方便的完成諸如：通訊協議，工作點位置以及控製參數的設定。
參數設置是使用ICS的必要步驟，不進行正確的參數設置ICS不能正常工作。進行參數設置需要一台計算機，並通過串口與ICS相連，並在上位機上運行隨機的安裝程序。在進行參數設置之前，*好按照廠家的推薦先在上位機上建立一個工作目錄。該工作目錄的作用是用來存儲ICS設置參數。
對於一台新的ICS所需的設置步驟一般為：議作為默認通訊協議。如果在這5秒內沒有建立通訊連接，係統就轉到用戶協議。如果沒有設置用戶協議，係統仍使用默認協議。默認協議是：波特率9600，無奇偶校驗，8位數據位和1位停止位。
設置位置參數。ICS可以存儲1319或2000個位置。這些位置可從選定的地方開始按加1的方式順序排列。在對ICS的編程控製中，ICS可(ke)以(yi)直(zhi)接(jie)指(zhi)令(ling)控(kong)製(zhi)被(bei)控(kong)製(zhi)運(yun)動(dong)對(dui)象(xiang)到(dao)指(zhi)定(ding)序(xu)號(hao)的(de)位(wei)置(zhi)。這(zhe)些(xie)位(wei)置(zhi)的(de)輸(shu)入(ru)可(ke)以(yi)在(zai)安(an)裝(zhuang)程(cheng)序(xu)的(de)提(ti)示(shi)下(xia)方(fang)便(bian)的(de)輸(shu)入(ru)，位(wei)置(zhi)還(hai)可(ke)以(yi)方(fang)便(bian)的(de)增(zeng)加(jia)和(he)刪(shan)除(chu)。
設置控製參數。首先選擇控製算法，堆垛機應選擇TCS閉環算法。在TCS閉環控製算法下又有三種工作方式，主要區別在於ICS輸出的控製信號不一樣，如方式A的輸出信號為：用於速度的模擬量電壓輸出（-W到+WV），繼電器信號（同步，刹車和安全）。用戶可根據實際情況選擇合適的工作方式。
ICS可以設置的控製參數很多，主要有：幹擾的P增益，幹擾的I增益，幹擾的D增益，係統警告標準，故障標準等。其中P，〖，D設置要十分注意，如果設置不好，CS的控製功能會大大降低，甚至不起作用。其它的參數可以使用廠家的推薦值，注意在重新設置參數前，*好將原參數備份。
所有參數設置完畢後，可通過串口直接下載到ICS上。
ICS編程ICS為用戶提供了一個操作指令集。隻需使用部分指令就可完成許多功能，如控製被控對象運動，接收係統故信息等。
比較常用的指令有E，D，S.E指令可以從ICS讀回錯誤碼，語法為發大寫的字母E，ICS的回應為：E，其中代表錯誤代碼。用戶根據錯誤碼可以很快定位係統錯誤原因。如錯誤碼代表無效的指令或語法錯誤，"1"代表由H指令（停止指令）產生的停止。D指令可命令ICS控製被控運動對象移動到給定距離的位置。語法為：D，其中代表要到的目的地的距離，單位為胃，ICS的回應為ACK，並始控製被控對象運動。S指令可命令ICS控製被控運動對象移動到給定序號的位置，這些位置必須在ICS工作前已經設置好。語法為：S，其中代表所要到的目的位置號，ICS的回應為ACK，並開始控製被控對象運動。
ICS在堆琢機上的應用1W8年美國戈登食品服務公司（GordonFoodService）新開了一個可容納59000個托盤的立體倉庫。堆垛機的定位在該係統中的作用是不容忽視的：堆垛機必須能高速移動托盤到指定位置，由托盤定位不準造成的托盤偏離中心的後果是相當嚴重的。*終，該公司選擇了Tnmble的1CS.該倉庫有三個不同的存儲區：冷凍區（美國*大），冷藏區，常溫區。每個存儲區有9個堆垛機，每個堆垛機上均安裝了1CS.該立體倉庫中，堆垛機每小時移動60次，托盤每小時移動560次。托盤存儲的*大高度為35m，1CS完全忽略了堆垛機的搖晃。機體搖晃通常會對運動產生不利的影響並延長定位時間。搖晃的克服應歸功於〖CS運用的先進控製技術。ICS運用的與移動距離無關的*優速度肘間以及閉環控製，使得即使在很短的距離內移動，堆垛機也不會產生爬行現象，完全滿足了生產的要求。
4結論經實踐檢驗，1CSdingweijingdugao，kongzhigongnengqiang，caozuojiandan，duiyuyunxingzaizhixianxiangdaoneideyouguiduiduoqizhongji，zhixujiashaoliangdeyuanjianjihenshaodebianchengbiankeshixianlixiangdedingwei。gaixitongzaiguixiangdaoduiduoqizhongjizhongdeyingyongshiwanquankexingde。
